城市轨道交通系统 定义如以下五个条件：必须是大众运输系统；必须位于城市之内；必须以电力驱动；大部分需独立于其他交通体系（如马路和其他铁路）以外；班次必须频密。
大多数的城市轨道交通系统在城市中心的路段都会铺在地下挖掘的隧道里。这些系统亦可称为地下铁路。在台湾、曼谷、吉隆坡则称作“捷运”（Mass Rapid Transit，MRT），而香港的城市轨道交通系统则特称“港铁”（Mass Transit Railway，MTR）。在中国大陆城市，修建于地上或高架桥上的城市轨道交通系统通常称为“轻轨，Light Rail”或质素较高的“轻轨捷运系统”（轻快铁，Light Metro）。
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